摘要：报告要点：硬件具备对应商业化产品，算法迭代持续增强具身智能落地确定性从各大厂商demo机目前进度来看，人形机器人硬件方案对各核心零部件的要求基本定型，主要硬件均存在市场对应商业产品，痛点在于降本，后续有望通过大规模量产实现；而当前难点则是对应算法以及软件层面仍未有理想表现，2023年仍未出现真正意义上符合终端消费者需求、具备较强通用性的“具身智能”。软件及算法端，2024年3月9日，Figure01的展示让我们意识到大语言模型对具身智能的催化作用显著，而且TC大会上英伟达推出的Groot项目系人形机器人学习提供的通用基础模型，有望降低具身智能诞生的门槛。国内侧重硬件更新，国外注重算法迭代，整体预计量产时间在2024-2025年国内厂商：商用量产进度集中在近两年，成本集中控制在几十万元内，工业、生活端均存潜在应用场景，demo机更侧重运动性能、硬件性能的突破。从现有最新产品来看，国内厂商（除小米外）基本都推出了最新的人形机器人demo机。从商用化进度来看，目前优必选Walker X、宇树H1、傅利叶GR-1已经开始出售交付，开普勒先行者计划将于2024年下半年进行量产出售，达闼XR4预计进入消费者家庭的时间则预计在2025年。从远期售价看，国内厂商预计量产以后整机成本控制在几十万元以内，其中宇树预计零售价在几十万人民币以内，智元远征A1希望将成本控制在20万元以内，开普勒先行者预估对外售价为2-3万美元。从应用场景来看，目前国内厂商产品面对工业和消费端场景均存，其中优必选WalkerS、小鹏PX5、智元远征A1、开普勒先行者主要面对工业化场景，优必选Walker X、小米Cyber One、达闼XR4更多偏生活场景，傅利叶GR-1在两种场景都具备应用机会。国外厂商:量产时间集中在2025年及以后，应用场景主要在工业领域，产品进展侧重具身智能的流畅度、交互能力。从商业化进度来看，海外量产交付进度整体较不明朗，其中Digit拟于2024年交付第一批，2025年全面上市出售；特斯拉在2023Q4业绩交流会表明Optimus拟于2025年批量交付，Atlas在2024年进入汽车工厂之前均作为人形机器人研究平台存在，商用化进程较慢。从远期售价来看，Digit当前售价为25万美元，Optimus远期拟在2万美元以下，拟执行危险、重复无聊的任务。从应用场景来看，国外人形机器人厂商目前主要以工业场景为主，其中Digit专注物流行业，Atlas、Optimus目前在工厂制造场景训练较多，而Sanctuary AI公司的Phoenix除了工业场景以外，亦在医疗场景有所应用。具身智能落地之后，我们该关注哪些部件量产投资机会国内外人形机器人厂商批量交付乃至量产预期集中在2024-2025年，我们认为伴随AI的飞速发展，具身智能到来的时间可能提前。软件、算法是决定第一台符合消费者需求具身智能人形机器人落地的必要条件，而量产后硬件的规模化降本是人形机器人渗透率提升的关键。因此我们对目前人形机器人厂商的硬件应用进行梳理，寻找具身智能人形机器人量产后目前厂商共同核心零部件潜在的投资机会。执行器共性集中在电机以及灵巧手方案。电机层面无框力矩电机需求广阔，建议关注步科股份。当前时点来看，灵巧手既是人形机器人参与精密活动的必备条件，也是现在大多数厂商的共同选择，其中空心杯电机具备结构紧凑、高精度、高能量密度等特点，能够适配机器人灵巧手，建议关注鸣志电器、江苏雷利。感知层共性集中在视觉及传感，视觉以TOF法与多目视觉方案为主，部分厂商辅以激光雷达/超声波传感器；力感知方面，六维力传感器具备较大投资价值，建议关注柯力传感。风险提示研发进度不及预期、降本不及预期、全球宏观经济景气度不及预期、相关政策不及预期

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